Em Poços de Caldas, a Guarda Municipal foi instituída pela Lei Complementar 04 de 15/12/93. Atualmente, conta com 85 guardas municipais e dois inspetores. A GM está estruturada em grupamento operacional, patrimonial, ambiental e trânsito, com média anual de 1.500 registros de ocorrências diversas atendidas.
Presta ainda, apoio a toda administração de forma indireta e direta, como na abordagem ao cidadão, junto à Secretaria de Promoção Social e na fiscalização da Secretaria de Serviços Públicos e em eventos em geral.
